雷克萨斯ES系列自从诞生以来一直以优雅和豪华著称，ES240相比ES350，其针对的消费人群更加年轻。在外观上，与ES350差别不大，同时在内饰上，继续延续雷克萨斯豪华舒适的特点，人性化配置以及高科技装备都成为必不可少的配置。
内饰中控台部分，桃木装饰面板和真皮紧密结合，在选材上充分体现了以人为本的理念。整洁的中控布局让功能区显得简洁而大气，一键式启动按钮做工精细，显得非常有档次。清晰的仪表盘特别设计了挡位显示功能，操作起来更为简便。
ES240的方向盘同样体现了一贯的优雅风格，整体的三幅设上虽然简单，传统的桃木和真皮结合也丝毫没有什么特别，但是实际使用的手感却非常舒适。同时多功能按键也是非常体贴。集成音响，蓝牙免提功能，使用中非常方便。
雷克萨斯系列车型一贯在配置装备上毫不吝啬，这款240豪华版配置也是极为丰富。硬盘导航和倒车影像是最为实用的两项。但是相比RX350等车型，ES240的倒车影像并未显示倒车安全线，实际倒车过程中后方的行驶距离不易把握。但在前排驾驶与副驾驶，安全带未息警报提示倒是非常人性化的装备。
这款ES240豪华版配备了LEXUS G-BOOK雷克萨斯智能副驾信息系统，能够通过无线网络连接数据中心，为驾乘者提供包括紧急救援、防盗追踪、道路救援、保养通知、话务员服务、资讯服务、G路径检索在内的七大智能通信服务。雷克萨斯智能副驾的应用，旨在为消费者带来随时随地、安全便捷的汽车生活。除此之外空调调节,地图查询等功能都非常方便,手指点在屏幕上,地图可自行移动。
ES240中控台左边控制区域集成了多项功能，包括了外后视镜电动折叠调节，大灯调节，仪表盘灯光调节，并且配有一个较小的隐藏式储物槽。同时油箱盖，后备箱以及后窗电动遮阳帘开关也一并汇聚于此。值得一提的是ES240还配备的预碰撞安全系统控制能够利用微波雷达自动探测前方障碍物，并在必要时进行预警及干预，这项功能能够大大增强高速情况下的行驶安全。
搭载了5速手自一体变速箱，中控的木纹装饰一直延伸到挡位部分，彰显豪华气质。前排中央扶手的储物空间使用时非常方便，并且内饰12V电源插口和AUX接口。位于隐藏式杯槽后方的座椅电加热按钮调节起来也非常顺手。
车顶天窗控制区域配有阅读灯和眼镜盒，全景式天窗分为两部分，前面部分天窗可电动调节开启，后面部分天窗为固定式，室内光线的通透度得到了充分加强。除此之外，还配备了雷克萨斯独特的一键紧急呼叫功能，开启功能按钮后G-BOOK话务员就通过车载音响与驾驶者取得联系，并得到即时救助。同时车载GPS可以自动发送车辆的位置信息。
前排座椅为8向电动调节并且附带腰部支撑，而副驾驶的左侧靠背上也配备了座椅调节按钮，主要方便后排乘坐者调节最佳的腿部空间。同时后排乘坐者可以通过高度可调头枕找到最佳的头部位置。后排扶手的储物能力同样不可小视，放置水杯和小件物品很方便。
车门开启角度非常大，方便上下车，值得一提的是前排车门内侧分别配别了2组座椅记忆功能，这样的配置在同级别车型中也是比较少见的。
雷克萨斯ES240的车身轴距达到了2775毫米，前后排空间对于中高个头的驾乘者都足以应付，并且驾驶座方向盘具备了记忆功能，上车和下车时方向盘能够自行调节高度和方向给驾驶者带来了不少的方便。
后排空间局部充分能体现出日系车型一贯的人性化关怀，后排出风口和可扩展的储物槽都提供了不少方便，而左右头顶拉手部分特别设计了LED照明，同时挂钩还设计成了隐藏式，空间的利用上也颇具创意。
ES240的后备箱容积达到了494升，对于普通的旅行商务出行，空间上绰绰有余了。除了钥匙开启比较方便外，中控部分也有开启钮，后备箱车门内侧还特别设计了逃生拉手，在遇到紧急事故时方便车门乘客以最快时间脱身。
ES240搭载的直列4缸顶置双凸轮轴带智能正时可变气门控制系统发动机，可于6000转/分钟时产生123千瓦的最大功率，并在4000转/分钟时获得224牛.米的峰值扭矩，0-100公里/小时加速时间为10.4秒，最高时速为205公里/小时。通过优化前悬架减振器横向稳定杆，让车身在变道和转弯时更加稳定，配合平整化底盘设计，带来顺畅自如的驾驭感。